Object Handling Mechanism

Yksi vaikeimmista vaiheista robotin rakentamisessa on niin sanotun Object Handling Mechanismin, eli robotin “käden” rakentaminen. Jotta kilpailutehtävän pystyy suorittamaan täydellisesti, pitää robotin pystyä poimimaan erivärisiä ja erilaisia palloja (max pallon halkaisija n. 57mm), asettamaan ne kantotelineeseen (Component Carrier, katso kuva) ja poimimaan, sekä viemään telineseen “workstationin” päälle.

Component Carrier

Millainen Robotin käsi tulee olemaan?

Päädyimme ratkaisuun, jossa rakennamme yhden nostimen kahdella erilaisella poimimella: toinen CC:lle ja toinen palloille. Tällä tavoin saamme helposti vakioitua etäisyyden pallonpoimijan, sekä CC:n välillä, jonka ansiosta robotin ei tarvitse aina etsiä uudelleen CC:n sijaintia, vaan robotti saa helposti ladattua CC:n palloilla, vain pyörimällä tasan 120 astetta. Tämä ratkaisu tosin pakottaa robotin siihen, että CC sijaitsee varmasti oikealla paikalla, jotta lastatessa pallot osuvat siihen.

Leave a comment